Движение робота «восьмеркой»

Движение робота «восьмеркой»

В конце предыдущего задания, в котором мы измеряли максимальную скорость движения робота, мы остановились на том, что готовы проектировать различные маршруты движения, например, движение по квадрату или «восьмеркой».

В настоящем задании предлагаем написать программу движения робота восьмеркой. Для этого попеременно устанавливаем разное значение ШИМ для правого и левого колёс. Соответственно колеса будут вращаться с разной скоростью, и наш робот будет двигаться змейкой.

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
#define DIR_R   2
#define SPEED_R  3 
#define DIR_L  4     
#define SPEED_L 5
 
void setup()
{
  pinMode (DIR_R, OUTPUT);
  pinMode (SPEED_R, OUTPUT);
  pinMode (DIR_L, OUTPUT);
  pinMode (SPEED_L, OUTPUT);
}
 
 void loop()
{
  digitalWrite (DIR_R, HIGH);
  analogWrite (SPEED_R, 0);
  digitalWrite (DIR_L, HIGH);
  analogWrite (SPEED_L, 0);
  delay(1000);// пауза 1 сек.
 
  digitalWrite (DIR_R, HIGH);
  analogWrite (SPEED_R, 100);
  digitalWrite (DIR_L, HIGH);
  analogWrite (SPEED_L, 255);
  delay(1000);
 
  digitalWrite (DIR_R, HIGH);
  analogWrite (SPEED_R, 255);
  digitalWrite (DIR_L, HIGH);
  analogWrite (SPEED_L, 100);
  delay(1000);
    }

Итак, код программы готов, сравните ваш код с нашим образцом.


Тэги: arduino

Пожалуйста, оцените статью



4.19 из 5. (Всего голосов:260)


comments powered by Disqus

Оцените статью



4.19 из 5. (Всего голосов:260)

Спонсорский блок

Группа Вконтакте